A Toyota a Publicát részben az 1955-ben a japán Nemzetközi Kereskedelmi és Ipari Minisztérium által kidolgozott "népautó" koncepcióra reagálva fejlesztette ki. Azonban időközben a követelmények nagy részéről kiderült, hogy gyakorlatilag megvalósíthatatlanok az autógyártók számára, ezért a Toyota kidolgozott egy saját követelményrendszert, amelyből